步进电机按照结构分类可以分为反应式步进电机、永磁式步进电机以及混合式步进电机，那么这三类电机有什么优缺点呢？

反应式步进电机：定子上有绕组、转子由软磁材料组成。结构简单、成本低、步距角小，可达1.2°、但动态性能差、效率低、发热大，可靠性难保证

永磁式步进电机：永磁式步进电机的转子用永磁材料制成，转子的极数与定子的极数相同。其特点是动态性能好、输出力矩大，但这种电机精度差，步矩角大（一般为7.5°或15°）。

混合式步进电机：混合式步进电机综合了反应式和永磁式的优点，其定子上有多相绕组、转子上采用永磁材料，转子和定子上均有多个小齿以提高步矩精度。其特点是输出力矩大、动态性能好，步距角小，但结构复杂、成本相对较高。

对比一下这三种结构分类的步进电机优缺点：

反应式步进电机

优点：结构简单、成本低、步距角小，可达1.2⁰，

缺点：动态性能差、效率低、发热大、可靠性难保证。

永磁式步进电机

优点：动态性能好、输出力距大

缺点：精度差、步矩角大，一般为7.5⁰或15⁰

混合式步进电机

优点：输出力矩大、动态性能好、步矩角小，一般达到1.8⁰，配上半步驱动器，减小为0.9⁰，配上细分驱动器后，可细分到256倍。

缺点：结构复杂、成本相对较高